Ngày nay, mặc dù đã bị các phương tiện giao thông khác lấn át, nhưng xe đạp vẫn là một phần không thể thiếu trong xã hội hiện đại.
Thế nhưng, để được gọi là xe đạp, thì phải tới năm 1790, do bá tước Sivrac sáng chế với tên célérifère.
Thực chất đây là một cái máy bằng gỗ, thô sơ đến nỗi không có cả bánh xe để lái, mỗi khi muốn rẽ, thì phải lắc mạnh phần trước của xe. “Máy được phát minh có mục đích làm cho người ta đi một vận tốc lớn, lại nhẹ nhàng, ít nhọc nhằn vì ghế ngồi chịu đựng trọng lượng của cơ thể và gắn liền trên hai bánh nhường cho bàn chân cử động dễ dàng”.
Năm 1813, nam tước người Đức tên là Karl Friedrich Drais làm cho bánh trước có thể thay đổi hướng được và đã đạt được thành công lớn, được hoan nghênh ở mọi nơi (ảnh 1). Khoảng năm 1849, người thợ cơ khí Đức là Heinrich Fischer nảy ra ý kiến lắp pê-đan cho bánh trước.
Năm 1861, anh em nhà Michaud sửa lại kiểu xe của Drais: thêm pê-đan nơi trục bánh xe trước. Xe này chạy nhanh hơn, dùng chuyển động quay cho bánh xe. Tuy nhiên, nhược điểm của loại xe này là bánh xe nhỏ, xe chạy chậm, vì phải đạp một vòng thì bánh xe mới quay một vòng (chính là khoảng cách đã chạy được). Do đó giữa năm 1865 và 1870 người ta chế chiếc xe có bánh trước lớn. Và đặt tên Grand-Bi (Bi = hai, xe hai bánh, Grand = lớn).
Tuy nhiên bánh lớn kiểu này rất khó lái, người ngồi trên đó không khéo léo rất dễ ngã lộn đầu xuống đất. Năm 1869 người ta phát minh ra trục quay bằng những viên bi nhỏ - tức là ổ bi (roulement billes). Quay bằng ổ bi giúp giảm bớt sự ma sát khi bánh xe quay, giúp người lái xe bớt mệt và giảm độ mòn của trục.
Năm 1870, J. Starley (Anh) chế ra Ariel - xe đạp bằng thép nguyên chiếc đầu tiên (ảnh 2), với các bánh xe có nan hoa và có cao su xung quanh viền xe. Giống xe vélocipède, xe này cũng dùng bánh xe trước để lái và đạp, còn bánh sau chỉ để mang trọng lượng cơ thể.
Đi xe đạp thời đó không phải dễ, lái bằng bánh trước, khi cua phải hay trái, phải dùng pê-đan đưa xe hướng theo ý mình nên rất bất tiện. Thêm nữa mỗi khi muốn xuống xe, phải nhảy từ yên xe xuống, chỉ những người cao hơn 1,5m mới đi được. Sau đó, nhiều cải tiến khác ra đời: xe đạp ba bánh dành cho phụ nữ mặc váy, bàn đạp xe được đặt ở bánh sau để giảm bớt độ nguy hiểm của việc dùng bánh trước quá lớn. Năm 1879, Lawson sáng chế bánh sau có động lực, sử dụng truyền động bằng dây xích, rồi cái khung với bộ đùi, đĩa, pê-đan, hệ tay lái và phuốc.
Năm 1885, J.K. Sartley cho bánh trước có cùng đường kính với bánh sau và làm cái khung bằng ống thép. Tiếp đó, năm 1887, John Boyd Dunlop là người sáng chế cái bánh hơi bằng cao su (ảnh 3), sau đó Roberton và Édouard Michelin cải tiến để bánh xe có thể tháo lắp được vào năm 1890.
Năm 1898 Sachs phát minh bánh xe tự do (thủy tổ của “líp” xe đạp). Bánh xe tự do không bó buộc người lái xe phải đạp liên tục ngay cả khi xuống dốc. Cuối cùng, năm 1920, việc áp dụng các hợp kim nhẹ cho phép giảm trọng lượng của xe được rất nhiều.
Dù các loại xe gắn động cơ có phát triển và tiện lợi tới đâu đi chăng nữa nhưng xe đạp vẫn được sử dụng hàng ngày vì sức khỏe, vì môi trường, vì ùn tắc...